スカラ型マニピュレーターの監視位置

スカラ型マニピュレーターの監視位置は、安全位置監視のロボットを設置する座標系X_W-Y_Wにおいて、X_W-Y_W平面における制限範囲で指定します。設定できる制限範囲のパターンは、(a) から (p) の16パターンです。
これらの監視位置は、ロボットを設置する座標系X_W-Y_Wとの交点の位置(X₁, 0), (X₂, 0), (0, Y₁), (0, Y₂)を設定します。この監視位置に、ロボット監視範囲が進入しないことを監視します。