スカラ型マニピュレーターのロボット監視範囲

スカラ型マニピュレーターの安全位置監視におけるロボット監視範囲は、第2関節を中心とする円(J2, ロボット監視範囲1)、および第3関節を中心とする円(J3, ロボット監視範囲2)の2箇所です。これらのロボット監視範囲は、安全機能マネージャーで設定します。設定できる最小値は、マニピュレーターの種類により規定されています。
安全位置監視(SLP)では、設定した監視範囲が、ロボットを設置する座標系で設定する監視位置を越えないことを監視します。

スカラ型マニピュレーターの安全位置監視(SLP)では、ロボットを設置する座標系X_W-Y_Wを基準に、ロボットの座標系X_R-Y_Rのロボット設置位置オフセット(X_ofs, Y_ofs)とロボット設置面回転U_rotを設定します。