6軸型マニピュレーターの監視位置

6軸型マニピュレーターの監視位置は、安全位置監視のロボットを設置する座標系X_W-Y_W-Z_Wにおいて、X_W-Y_W平⾯における制限範囲パターンとZ_W⽅向の制限範囲パターンの組み合わせで指定します。X_W-Y_W平⾯で設定できる制限範囲のパターンは、(a) から (p) の16パターンです。これらの監視位置は、ロボットを設置する座標系X_W-Y_Wとの交点の位置(X₁, 0), (X₂, 0), (0, Y₁), (0, Y₂)を設定します。この監視位置に、ロボット監視範囲が進⼊しないことを監視します。

Z_W⽅向で設定できる制限範囲のパターンは、(q) から (s) の3パターンです。これらの監視位置は、ロボットを設置する座標系のZ_W⽅向の位置 (Z₁, Z₂) を設定します。この監視位置に、ロボット監視範囲が進⼊しないことを監視します。