Überwachungsbereiche für einen 6‑Achs-Manipulator
Die Überwachungsbereiche für einen 6‑Achs-Manipulator werden angegeben anhand einer Kombination aus dem Muster des eingeschränkten Bereichs einer Ebene XW-YW und dem Muster des eingeschränkten Bereichs in der Richtung ZW im Koordinatensystem XW-YW-ZW angegeben, in dem der Roboter mit Sicherheitsbegrenzter Position installiert ist. Es gibt 16 konfigurierbare Muster für eingeschränkte Bereiche auf einer Ebene XW-YW, (a) bis (p). Diese überwachten Bereiche werden als die Positionen (X1, 0), (X2, 0), (0, Y1), (0, Y2) festgelegt, die sich mit dem Koordinatensystem XW-YW schneiden, in dem der Roboter installiert ist. Der Roboterüberwachungsbereich wird kontrolliert, um sicherzustellen, dass er nicht in die Überwachungsgebiete eindringt.
Es gibt 3 konfigurierbare Muster für eingeschränkte Bereiche in der Richtung ZW, (q) bis (s). Diese Überwachungsbereiche werden als die Positionen (Z1, Z2) in der Richtung ZW im Koordinatensystem angegeben, in dem der Roboter installiert ist. Der Roboterüberwachungsbereich wird kontrolliert, um sicherzustellen, dass er nicht in die Überwachungsgebiete eindringt.
