Sicherheitsbegrenzte Position (SLP)
Gliederung und Betriebsmuster für Sicherheitsbegrenzte Position (SLP)
Sicherheitsbegrenzte Position (SLP) ist eine Funktion, die die Betriebsposition des Roboters überwacht. Erkennt das System, dass während des Roboterbetriebs der vom Roboter überwachte Bereich in den überwachten Bereich eingedrungen ist, wird sofort Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
Sicherheitsbegrenzte Position (SLP) ist eine Sicherheitsfunktionsoption.
WARNUNG
- Bitte stellen Sie den Bewegungsbereich unter Berücksichtigung des Bremswegs ein. Den Bremsweg entnehmen Sie bitte der folgenden Anleitung.
„Manipulator-Anleitung – Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop“
- Wenn die Robotergeschwindigkeit durch die Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) begrenzt ist, kann das Sperrgebiet anhand des Bremswegs ermittelt werden, der aus der von der Sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS) vorgegebenen Geschwindigkeit berechnet wird. Wenn Sie die Funktion Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) nicht verwenden, ermitteln Sie das Sperrgebiet unter Berücksichtigung des Bremswegs, der aus der maximalen Geschwindigkeit des Roboters berechnet wird.
Betriebsarten und Aktivieren/Deaktivieren der Sicherheitsbegrenzten Position (SLP)
Wenn die Betriebsart AUTO, TEST T1 oder TEST T2 ist, können die Sicherheitseingänge verwendet werden, um die überwachten Bereiche und die Gelenkwinkellimits zu aktivieren oder zu deaktivieren.
WICHTIGSTE PUNKTE
Weitere Informationen zum Überwachungsgebiet finden Sie im folgenden Abschnitt.
Einzelheiten zum Gelenkwinkellimit finden Sie im folgenden Abschnitt.
In der Betriebsart TEACH ist die Sicherheitsbegrenzte Position (SLP) immer deaktiviert.
| Muster für die Sicherheitsbegrenzte Position (SLP) | Aktivieren oder deaktivieren Sie für jede Betriebsart B: Aktiviert oder deaktiviert, je nach Sicherheitseingang -: Immer deaktiviert | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| Optionale Sicherheitsfunktionen | SLP_A | B | - | B | B |
| SLP_B | B | - | B | B | |
| SLP_C | B | - | B | B | |
Zusammenhang zwischen Sicherheitsbegrenzter Position (SLP) und STO-Anweisung
Wenn das System feststellt, dass während des Roboterbetriebs der Überwachungsbereich des Roboters überschritten wird, wird sofort Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
