Weiche Achsenbegrenzung
Gliederung und Betriebsmuster für die Weiche Achsenbegrenzung
Weiche Achsenbegrenzung ist eine Funktion, die den Gelenkarbeitsbereich des Roboters überwacht. Erkennt das System, dass entweder der Drehwinkel oder die vertikale Bewegung einer Roboterachse den Bewegungsbereich einer Achse überschreitet, werden Roboter-Not-Aus und STO ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
Betriebsarten und Aktivieren/Deaktivieren der Weichen Achsenbegrenzung
Wenn die Betriebsart AUTO, TEST T1 oder TEST T2 ist, ist die Weiche Achsenbegrenzung immer aktiviert.
Wenn die Betriebsart TEACH ist, ist die Weiche Achsenbegrenzung immer deaktiviert.
| Weiche Achsenbegrenzung | Aktivieren oder deaktivieren Sie für jede Betriebsart A: Immer aktiviert -: Immer deaktiviert | |||
|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | |
| Standardfunktionen | A | - | A | A |
Zusammenhang zwischen Weicher Achsenbegrenzung und STO-Anweisung
Erkennt das System, dass entweder der Drehwinkel oder die vertikale Bewegung einer Roboterachse den Bewegungsbereich überschreitet, werden umgehend Roboter-Not-Aus und STO ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
Betriebsbereich des Manipulators
Bei einem SCARA-Manipulator unterliegen Gelenk #1 (Drehung), Gelenk #2 (Drehung), Gelenk #3 (Auf/Ab-Bewegung) und Gelenk #4 (Drehung) der Überwachung durch die Weiche Achsenbegrenzung. Bei der 3-Achs-Spezifikation unterliegt Gelenk #4 nicht der Überwachung.
Bei einem 6‑Achs-Manipulator unterliegen Gelenk #1 (Drehung), Gelenk #2 (Drehung), Gelenk #3 (Drehung), Gelenk #4 (Drehung), Gelenk #5 (Drehung) und Gelenk #6 (Drehung) der Überwachung durch die Weiche Achsenbegrenzung.
Der Drehwinkel oder der Bewegungsbereich für die vertikale Bewegung einer Roboterachse kann auf einen Wert eingestellt werden, der dem für jedes Robotermodell eingestellten Impulsbereich entspricht oder darunter liegt. Einzelheiten zu dem konfigurierbaren Pulsbereich finden Sie in der folgenden Anleitung.
„Anleitung Manipulator - Operation Area Settings“
Die Einstellungen für den Bewegungsbereich werden im Safety Function Manager vorgenommen.
VORSICHT
Die Einstellung des Betriebsbereichs im Safety Function Manager ist nicht mit den Einstellparametern verknüpft, die in der „Bedienungsanleitung für Epson RC+“ im Abschnitt „Werkzeugeinstellungen“ festgelegt sind. Achten Sie darauf, dass diese Einstellungen konsistent sind.
Bei gleichzeitiger Verwendung des mechanischen Anschlags und der Weichen Achsenbegrenzung
Bei ausschließlicher Verwendung der Weichen Achsenbegrenzung
WARNUNG
Wenn Sie ein Robotersystem entwerfen und den Bewegungsbereich des Roboters einschränken, führen Sie die Einschränkungen mit der Weichen Achsenbegrenzung oder dem mechanischen Anschlag durch. Aufgrund der Anforderungen an den Robotersicherheitsstandard kann ein einachsiger mechanischer Anschlag jedoch nicht durch eine Weiche Achsenbegrenzung ersetzt werden. Einzelheiten zur Beschränkung durch einen mechanischen Anschlag finden Sie in der folgenden Anleitung.
„Manipulator-Anleitung“
Wenn die Robotergeschwindigkeit durch die Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) begrenzt ist, kann das Sperrgebiet anhand des Bremswegs ermittelt werden, der aus der von der Sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS) vorgegebenen Geschwindigkeit berechnet wird. Wenn Sie die Funktion Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) nicht verwenden, ermitteln Sie das Sperrgebiet unter Berücksichtigung des Bremswegs, der aus der maximalen Geschwindigkeit des Roboters berechnet wird.
Bei gemeinsamer Verwendung von mechanischem Anschlag und Weicher Achsenbegrenzung muss der Bewegungsbereich nicht unter Berücksichtigung des Bremswegs eingestellt werden, da der mechanische Anschlag die Grenze darstellt.
Wenn Sie nur die Weiche Achsenbegrenzung verwenden, stellen Sie den Bewegungsbereich unter Berücksichtigung des Bremswegs ein. Den Bremsweg entnehmen Sie bitte der folgenden Anleitung.
„Manipulator-Anleitung – Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop“Bei dieser Funktion kann der Einstellbereich der weichen Achsbegrenzung beim folgenden Vorgang geringfügig überschritten werden. Diese Vorgänge werden jedoch nicht als Fehler gewertet.
- Wenn der Motor eingeschaltet ist
- Betrieb nahe der Beschränkungsgrenze
- Betrieb von der Beschränkungsgrenze aus
Ein Fehler tritt auf, wenn der zulässige Bereich überschritten wird. Berücksichtigen Sie bei der Festlegung der Beschränkungsgrenze den zulässigen Bereich und lassen Sie ausreichend Spielraum. Auch wenn der zulässige Bereich je nach Modell unterschiedlich ist, gilt im Allgemeinen Folgendes:
- Gelenkbewegung: weniger als 0,1° bis 1°
- Lineare Bewegung: weniger als 1 mm
