Gelenkwinkellimit für den Manipulator

Mit einem SCARA-Manipulator unterliegen Gelenk #1 (Drehung), Gelenk #2 (Drehung), Gelenk #3 (Auf/Ab-Bewegung) und Gelenk #4 (Drehung) dem Gelenkwinkellimit, das den engen Bereich basierend auf dem Drehwinkel oder der vertikalen Bewegung einer Achse des Roboters als Betriebsbereich festlegt. Bei der 3-Achs-Spezifikation gibt es drei Positionen, die an dem Gelenkwinkellimit überwacht werden, mit Ausnahme von Gelenk #4 (Drehung).

Mit einem 6‑Achs-Manipulator unterliegen Gelenk #1 (Drehung), Gelenk #2 (Drehung), Gelenk #3 (Drehung), Gelenk #4 (Drehung), Gelenk #5 (Drehung) und Gelenk #6 (Drehung) dem Gelenkwinkellimit, das den engen Bereich basierend auf dem Drehwinkel einer Achse des Roboters als Betriebsbereich festlegt.