Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) für einen 6-Achs-Manipulator

Bei Verwendung der Sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS) für einen 6-Achs-Manipulator gibt es 10 Stellen, die auf die maximale Geschwindigkeit überwacht werden. Die Drehgeschwindigkeit jedes Gelenks wird als Prozentsatz der maximalen Drehgeschwindigkeit dieses Gelenks ausgedrückt.

• Geschwindigkeit an Gelenk #1 bis #6 (Drehung) [%]
• Geschwindigkeit am Gelenk #2 (Translation) [mm/sec]
• Geschwindigkeit am Gelenk #3 (Translation) [mm/sec]
• Geschwindigkeit am Gelenk #5 (Translation) [mm/sec]
• TCP-Geschwindigkeit [mm/sec]

Der TCP-Versatz von der Spitze des Gelenks #6 zum TCP wird im Safety Function Manager eingestellt. Bei Sicherheitsbegrenzter Geschwindigkeit (SLS) unter Verwendung des Sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeitsmusters (SLS_T) beträgt der Grenzwert für die TCP-Geschwindigkeit und die Geschwindigkeit (Translation) für die Gelenke #2, #3 und #5 250 [mm/sec].

Die X-, Y- und Z-Standards für den TCP-Versatz sind das Tool 0-Koordinatensystem in Epson RC+. Für die Tischmontage sieht das wie folgt aus.

Einzelheiten zum Tool 0 Koordinatensystem für eine Decken- oder Wandmontage finden Sie in der folgenden Anleitung.

„Bedienungsanleitung für Epson RC+ – Werkzeugkoordinatensystem“