6轴机械手的安全极限速度 (SLS)

在6轴机械手的安全极限速度 (SLS) 时，使用最大速度监控的位置共10个。各关节的旋转速度用该关节的最大旋转速度的百分比表示。

在安全功能管理器中设置从第6关节的尖端至TCP的TCP偏置。使用安全极限速度模式SLS_T的安全极限速度 (SLS) 的TCP速度和第2关节、第3关节、第5关节速度（并进）的限制速度上限为250[mm/秒]。

TCP偏置中X、Y、Z的基准是Epson RC+的Tool 0坐标系。台面安装时，为如下所示情形。

为吊顶安装、侧壁安装的Tool 0坐标系时，请参阅以下手册。

“Epson RC+用户指南 - 工具坐标系”