安全输出
安全输出概要和动作模式
安全输出是对连接至I/O连接器安全输出的安全设备，输出机器人控制器安全功能相关信息的功能。
机器人控制器的安全输出有3个端口。
以下可为分配给安全输出的信息。
- 是否正在发布STO命令
- 紧急停止开关On/Off（紧急停止接头连接的紧急停止开关、示教器附带的紧急停止开关）
- 启用开关On/Off
- 安全极限速度 (SLS) 的启用/停用 (SLS_1、SLS_2、SLS_3、SLS_T、SLS_T2)
- 安全极限位置 (SLP) 的启用/停用 (SLP_A、SLP_B、SLP_C)
可将多个安全功能相关的信息分配给安全输出的1个端口。分配多个时，正在发布STO命令（信号电平为Low）、紧急停止On（信号电平为Low）、启用开关Off（信号电平为Low）、安全极限速度（SLS）启用（信号电平为Low）、安全极限位置（SLP）启用（信号电平为Low）中任一项只要发生，安全输出的信号电平变为Low。
安全输出的状态和输出信号电平
分配了是否正在发布STO命令的安全输出在发布STO命令时，输出Low电平的信号，未发布STO命令时，输出High电平的信号。
| 分配给安全输出 | 输出信号电平 | ||
|---|---|---|---|
| STO命令 | High | Low | |
| 标准功能 | STO | 未发布命令 | 正在发布命令 |
分配了紧急停止开关On/Off的安全输出在开关On时，输出Low电平的信号，开关Off时，输出High电平的信号。
| 分配给安全输出 | 输出信号电平 | ||
|---|---|---|---|
| 紧急停止开关 | High | Low | |
| 标准功能 | EP_RC* | 开关Off | 开关On |
| EP_TP* | 开关Off | 开关On | |
*：EP_RC：紧急停止接头连接的紧急停止开关；EP_TP：示教器附带的紧急停止开关
分配了启用开关On/Off的安全输出在开关Off时，输出Low电平的信号，开关On时，输出High电平的信号。
| 分配给安全输出 | 输出信号电平 | ||
|---|---|---|---|
| 启用开关 | High | Low | |
| 标准功能 | EN_SW | 开关On （中间位置） | 开关Off （中间位置以外） |
注意
SLS与SLP为监控功能是否启用的输出。
即使机械手超速或进入区域，也不切换信号。因此，将超速或进入区域设为触发时，请一并使用STO输出信号。
分配了安全极限速度 (SLS) 启用/停用的安全输出在安全极限速度 (SLS) 启用时，输出Low电平的信号，停用时，输出High电平的信号。
| 分配给安全输出 | 输出信号电平 | ||
|---|---|---|---|
| 安全极限速度 (SLS) | High | Low | |
| 标准功能 | SLS_T | 监控停用 | 监控启用 |
| SLS_T2 | |||
| 安全功能选项 | SLS_1 | 监控停用 | 监控启用 |
| SLS_2 | |||
| SLS_3 | |||
分配了安全极限位置 (SLP) 启用/停用的安全输出在安全极限位置 (SLP) 启用时，输出Low电平的信号，停用时，输出High电平的信号。
| 分配给安全输出 | 输出信号电平 | ||
|---|---|---|---|
| 安全极限位置 (SLP) | High | Low | |
| 安全功能选项 | SLP_A | 监控停用 | 监控启用 |
| SLP_B | |||
| SLP_C | |||
从安全功能的信息输入到安全输出信号发出的时间 