轴软限位

轴软限位概要和动作模式

轴软限位是监控机器人的关节运动区域的功能。如果机器人各轴的旋转角度或上下移动中任一项超出各轴的运动区域，执行机器人的紧急停止以及STO，停止机器人。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。

机器人控制器安全功能使用时的注意事项

操作模式和轴软限位的启用/停用
操作模式为AUTO、TEST T1、TEST T2时，轴软限位始终启用。
操作模式为TEACH时，轴软限位始终停用。

轴软限位	各操作模式的启用/停用 A：始终启用 -：始终停用
	AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
标准功能	A	-	A	A

轴软限位和STO命令的关系图
如果检测出机器人各轴的旋转角度或上下移动中任一项超出运动区域，执行机器人的紧急停止以及STO，停止机器人。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。

机器人控制器安全功能使用时的注意事项

机械手的运动区域

对于水平多关节机械手，第1关节（旋转）、第2关节（旋转）、第3关节（上下）、第4关节（旋转）全部是轴软限位监控的对象。
3轴规格时，第4关节为监控对象外。

对于6轴机械手，第1关节（旋转）、第2关节（旋转）、第3关节（旋转）、第4关节（旋转）、 第5关节（旋转）, 第6关节（旋转）全部是轴软限位监控的对象。

机器人各轴的旋转角度或上下移动的运动区域可设置机器人型号各自规定的脉冲范围以下的值。有关可设置的脉冲范围，请参阅以下手册。
“机械手手册 - 动作区域设置”
运动区域的设置在安全功能管理器中进行。

注意

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在安全功能管理器中设置的运动区域与“Epson RC+用户指南”所刊载的“范围”中设置的各种设置参数不联动。请进行设置以使其相匹配。

机械挡块和轴软限位并用时

仅使用轴软限位时

警告

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• 如需限制机器人的运动范围设计机器人系统，请在轴软限位限制或使用机械挡块进行限制。但根据机器人安全标准要求，1轴的机械挡块无法替换为轴软限位。有关使用机械挡块的限制，请参考以下手册。

  “机器人手册”

• 机器人的速度受到安全极限速度 (SLS) 的限制时，限制区域基于 (SLS) 根据安全极限速度中设置的速度计算得出的停止距离确定。不使用安全极限速度 (SLS) 的功能时，请考虑根据机器人最大速度计算得出的停止距离，确定限制区域。

• 机械挡块和轴软限位并用时，机械挡块成为限制，因此无需考虑停止距离设置运动区域。

• 仅使用轴软限位时，请考虑停止距离设置运动区域。有关停止距离，请参阅以下手册。
  “机器人手册 - Appendix B：紧急停止时的停止时间和停止距离”

• 此功能在下列动作中可能会稍微超出轴软限位的设置范围。但是，这些动作可以允许，不会导致错误。

  • 电机启动时
  • 向限位边界附近动作时
  • 从限位边界附近动作时

  超出允许范围会发生错误。设定限位范围时，考虑允许范围，留出足够的余量。允许范围因型号而异，通常如下。

  • 旋转关节：0.1°至1°以下
  • 直动关节：1mm以下