Soft Axis Limiting
Descrizione e schemi operativi per Soft Axis Limiting
Soft Axis Limiting è una funzione che monitora l'intervallo operativo dei giunti del robot. Se il sistema rileva che l'angolo di rotazione o il movimento verticale di un asse del robot ha superato l'intervallo di movimento di un asse, vengono eseguiti l'arresto di emergenza e STO e il robot viene arrestato. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
Modalità di funzionamento e abilitazione/disabilitazione di Soft Axis Limiting
Quando la modalità di funzionamento è AUTO, TEST T1 o TEST T2, Soft Axis Limiting è sempre abilitato.
Quando la modalità di funzionamento è TEACH, Soft Axis Limiting è sempre disabilitato.
| Soft Axis Limiting | Abilitare o disabilitare per ciascuna modalità operativa A: sempre abilitato -: sempre disabilitato | |||
|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | |
| Funzioni standard | A | - | A | A |
Relazione tra Soft Axis Limiting e l'istruzione STO
Se il sistema rileva che l'angolo di rotazione o il movimento verticale di un asse del robot ha superato l'intervallo di movimento, vengono immediatamente eseguiti l'arresto di emergenza e STO e il robot viene arrestato. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
Intervallo operativo del manipolatore
Con un manipolatore SCARA, il giunto n. 1 (rotazione), il giunto n. 2 (rotazione), il giunto n. 3 (su/giù) e il giunto n. 4 (rotazione) sono soggetti al monitoraggio di Soft Axis Limiting. Per la specifica dei 3 assi, il giunto n. 4 non è soggetto a monitoraggio.
Con un manipolatore a 6 assi, il giunto n. 1 (rotazione), il giunto n. 2 (rotazione), il giunto n. 3 (rotazione), il giunto n. 4 (rotazione), il giunto n. 5 (rotazione) e il giunto n. 6 (rotazione) sono soggetti al monitoraggio di Soft Axis Limiting.
L'angolo di rotazione o l'intervallo di movimento per il movimento verticale di un asse del robot possono essere impostati su un valore pari o inferiore all'intervallo di impulsi impostato per ciascun modello di robot. Per i dettagli sull'intervallo di impulsi configurabile, vedere il seguente manuale.
"Manuale del manipolatore - Impostazioni dell'area operativa"
Le impostazioni dell'intervallo di movimento vengono effettuate in Safety Function Manager.
ATTENZIONE
L'intervallo operativo impostato in Safety Function Manager non è legato ai parametri di impostazione definiti al capitolo "Impostazioni Tool" della "Guida dell'utente Epson RC+". Verificare che queste impostazioni siano coerenti.
Quando l'arresto meccanico e Soft Axis Limiting sono utilizzati insieme
Quando si utilizza solo Soft Axis Limiting
AVVISO
Quando si progetta un sistema robotico e si limita l'area di movimento del robot, eseguire le limitazioni utilizzando Soft Axis Limiting o l'arresto meccanico. Tuttavia, a causa dei requisiti standard di sicurezza del robot, un arresto meccanico ad asse singolo non può essere sostituito da Soft Axis Limiting. Per i dettagli sulla limitazione mediante un arresto meccanico, consultare il seguente manuale.
"Manuale del manipolatore"
Se la velocità del robot è limitata da Safety Limited Speed (SLS), l'area vietata può essere determinata in base alla distanza di arresto calcolata a partire dalla velocità impostata in Safety Limited Speed (SLS). Se non si utilizza la funzione Safety Limited Speed (SLS), determinare l'area vietata considerando la distanza di arresto calcolata a partire dalla velocità massima del robot.
Quando si utilizzano insieme l'arresto meccanico e Soft Axis Limiting, non è necessario impostare l'intervallo di movimento considerando la distanza di arresto, perché il limite è l'arresto meccanico.
Se si utilizza solo Soft Axis Limiting, impostare l'intervallo di movimento considerando la distanza di arresto. Per la distanza di arresto, consultare il seguente manuale.
"Manuale del manipolatore - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"In questa funzione, l'intervallo di impostazione di Soft Axis Limiting potrebbe essere leggermente superiore nelle seguenti operazioni. Tuttavia, queste operazioni non sono considerate errori.
- Quando il motore è acceso
- Funzionamento in prossimità del limite di restrizione
- Funzionamento dal limite di restrizione
Se si supera l'intervallo consentito, si verifica un errore. Quando si imposta il limite di restrizione, considerare l'intervallo consentito e lasciare un margine sufficiente. Anche se l'intervallo consentito varia a seconda del modello, in genere è il seguente:
- Movimento dei giunti: inferiore a 0,1° - 1°
- Movimento lineare: inferiore a 1 mm
