Safety Limited Position (SLP)
Descrizione e schemi operativi per Safety Limited Position (SLP)
Safety Limited Position (SLP) è una funzione che monitora la posizione operativa del robot. Se il sistema rileva che, durante il funzionamento del robot, l'intervallo monitorato del robot è entrato nell'area monitorata, viene immediatamente eseguita la funzione Disattivazione coppia di sicurezza (STO) e il robot viene arrestato. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
Safety Limited Position (SLP) è un'opzione delle funzioni di sicurezza.
AVVISO
- Impostare l'intervallo di movimento considerando la distanza di arresto. Per la distanza di arresto, consultare il seguente manuale.
"Manuale del manipolatore - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"
- Se la velocità del robot è limitata da Safety Limited Speed (SLS), l'area vietata può essere determinata in base alla distanza di arresto calcolata a partire dalla velocità impostata in Safety Limited Speed (SLS). Se non si utilizza la funzione Safety Limited Speed (SLS), determinare l'area vietata considerando la distanza di arresto calcolata a partire dalla velocità massima del robot.
Modalità di funzionamento e abilitazione/disabilitazione di Safety Limited Position (SLP)
Quando la modalità di funzionamento è AUTO, TEST T1 o TEST T2, gli ingressi di sicurezza possono essere utilizzati per abilitare o disabilitare le aree monitorate e Joint Angle Limit.
PUNTI CHIAVE
Per i dettagli sull'area di monitoraggio, vedere il seguente capitolo.
Per i dettagli su Joint Angle Limit, consultare il seguente capitolo.
Quando la modalità di funzionamento è TEACH, Safety Limited Position (SLP) è sempre disabilitato.
| Schemi Safety Limited Position (SLP) | Abilitare o disabilitare per ciascuna modalità operativa B: abilitato o disabilitato in base agli ingressi di sicurezza -: sempre disabilitato | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| Funzioni di sicurezza opzionali | SLP_A | B | - | B | B |
| SLP_B | B | - | B | B | |
| SLP_C | B | - | B | B | |
Relazione tra Safety Limited Position (SLP) e l'istruzione STO
Se il sistema rileva che, durante il funzionamento del robot, l'intervallo monitorato del robot ha superato l'area monitorata, viene immediatamente eseguita la funzione Disattivazione coppia di sicurezza (STO) e il robot viene arrestato. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
