Intervallo di monitoraggio del robot per un manipolatore a 6 assi

Gli intervalli di monitoraggio del robot per Safety Limited Position di un manipolatore a 6 assi si trovano in quattro posizioni: una sfera centrata sul giunto n. 2 (J2, Intervallo monitorato robot 1), una sfera centrata sul giunto n. 3 (J3, Intervallo monitorato robot 2), una sfera centrata sul giunto n. 5 (J5, Intervallo monitorato robot 3) e una sfera centrata sul giunto n. 6 (J6, Intervallo monitorato robot 4). Gli intervalli di monitoraggio del robot vengono impostati in Safety Function Manager. I valori minimi impostabili sono definiti dal tipo di manipolatore.
Safety Limited Position (SLP) monitora se l'intervallo di monitoraggio impostato supera le aree monitorate impostate dal sistema di coordinate in cui è installato il robot.

Con Safety Limited Position (SLP) di un manipolatore a 6 assi, l'offset della posizione di installazione del robot (X_ofs, Y_ofs, Z_ofs) nel sistema di coordinate del robot X_R-Y_R-Z_R e la rotazione del piano di installazione del robot (U_rot, V_rot, W_rot) vengono impostati in base al sistema di coordinate X_W, Y_W-Z_W in cui è installato il robot.