6轴机械手的机器人监控范围

6轴机械手安全极限位置的机器人监控范围是以第2关节为中心的球（J2，机器人监控范围1）、以第3关节为中心的球（J3，机器人监控范围2）、以第5关节为中心的球（J5，机器人监控范围3）以及以第6关节为中心的球（J6，机器人监控范围4）这4处。这些机器人监控范围在安全功能管理器中设置。可设置的最小值根据机械手的类型而定。
安全极限位置 (SLP) 所设监控范围不超出机器人的安装坐标系中所设的监控位置。

对于6轴机械手的安全极限位置 (SLP)，以机器人的安装坐标系X_W、Y_W-Z_W为基准，设置机器人坐标系X_R-Y_R-Z_R的机器人安装位置偏置 (X_ofs, Y_ofs, Z_ofs) 与机器人安装平面旋转 (U_ofs, V_ofs, W_ofs)。