水平多关节机械手的安全极限速度 (SLS)

在水平多关节机械手的安全极限速度 (SLS) 时，使用最大速度监控的位置共6个。各关节的速度（旋转或上下）用该关节的最大速度（旋转或上下）的百分比表示。

在安全功能管理器中设置从滚珠丝杠直动机构的尖端至TCP的TCP偏置。使用安全极限速度模式SLS_T的安全极限速度 (SLS) 的TCP速度和第2关节速度（并进）的限制速度上限为250[mm/秒]。

注意

在安全功能管理器中设置的TCP偏置与“Epson RC+用户指南”所刊载的“工具设置”中设置的各种设置参数不联动。请进行设置以使其相匹配。

TCP偏置中X、Y、Z的基准是Epson RC+的Tool 0坐标系。