Velocidad limitada de seguridad (SLS) para un manipulador SCARA
Cuando se usa el parámetro Velocidad limitada de seguridad (SLS) para un manipulador SCARA, hay seis ubicaciones que se supervisan a la velocidad máxima. La velocidad (rotación o arriba/abajo) de cada articulación se expresa como un porcentaje de la velocidad máxima (rotación o arriba/abajo) de esa articulación. Para la especificación de 3 ejes, hay cinco ubicaciones que se supervisan a la velocidad máxima, excluyendo cada velocidad (rotación) [%] para la articulación n.º 4.
- Velocidad (rotación) en las articulaciones #1, #2, y #4 [%]
- Velocidad (arriba/abajo) de la articulación #3 (mecanismo de movimiento lineal de husillo de bolas) [%]
- Velocidad en la articulación #2 (traslación) [mm/s]
- Velocidad TCP [mm/s]
La compensación TCP desde la punta del mecanismo de movimiento lineal del husillo de bolas hasta el TCP se establece en el Administrador de funciones de seguridad. Con la Velocidad limitada de seguridad (SLS) que utiliza el patrón SLS_T de Velocidad limitada de seguridad, el límite de velocidad TCP y de velocidad de articulación #2 (traslación) es de 250 [mm/s].
PRECAUCIÓN
La configuración de la opción Compensación TCP establecida en el Administrador de funciones de seguridad no está vinculada a los parámetros de ajuste establecidos en la sección "Ajustes de herramienta" de la "Guía del usuario de Epson RC+". Asegúrese de que estos ajustes sean congruentes.
Los estándares X, Y y Z para la compensación TCP son el sistema de coordenadas Herramienta 0 en Epson RC+.
