Parada segura 1 (SS1)

Esquema y patrones de funcionamiento para Parada segura 1 (SS1)

Parada segura 1 (SS1) es una función que supervisa si el robot desacelera y se detiene normalmente cuando hay una parada de emergencia o un tope protector. Si se detecta una desaceleración anómala de la velocidad TCP durante el control de parada, la función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente.

Parada segura 1 es equivalente a la categoría de parada 1. (Norma de referencia: IEC 60204-1)

Relación entre Parada segura 1 (SS1) y la instrucción STO (estado normal)
Si el control de parada es normal, Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta después de que se completa el control de parada.

Relación entre Parada segura 1 (SS1) y la instrucción STO (cuando se detecta una anomalía en la desaceleración)
Si se observa una desaceleración anómala de la velocidad TCP durante el control de parada, la función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente.

Relación entre Parada segura 1 (SS1) y la instrucción STO (después del tiempo de supervisión)
Si la velocidad de TCP no se desacelera a 1 [mm/s] o menos incluso después de determinado período de tiempo desde el inicio del control de parada, la función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente.