Arrêt de sécurité 1 (SS1)

Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Arrêt de sécurité 1 (SS1)

L’arrêt de sécurité 1 (SS1) est une fonction qui surveille si le robot décélère et s’arrête normalement en cas d’arrêt d’urgence ou d’arrêt de protection. Si une décélération anormale de la vitesse TCP est détectée pendant la commande d’arrêt, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée.

Arrêt de sécurité 1 correspond à la catégorie d’arrêt 1. (Norme de référence : IEC 60204-1)

Relation entre l’arrêt de sécurité 1 (SS1) et l’instruction STO (état normal)
Si la commande d’arrêt est normale, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est exécutée une fois la commande d’arrêt terminée.

Relation entre l’arrêt de sécurité 1 (SS1) et l’instruction STO (lors de la détection d’une décélération anormale)
Si une décélération anormale de la vitesse TCP est observée pendant la commande d’arrêt, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée.

Relation entre l’arrêt de sécurité 1 (SS1) et l’instruction STO (à la fin du temps de surveillance)
Si la vitesse TCP ne décélère pas à 1 [mm/sec] ou moins même après un certain temps depuis le début de la commande d’arrêt, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée.