Limite d’angle d’articulation

Présentation et modèles de fonctionnement de la limite d’angle d’articulation

La limite d’angle d’articulation est une fonction qui surveille les angles d’articulation du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé la plage de mouvement, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot

La limite d’angle d’articulation est une option de fonction de sécurité.

Modes opérationnels et activation/désactivation de la fonction Limite d’angle d’articulation
Lorsque le mode opérationnel est AUTO, TEST T1 ou TEST T2, les modèles* qui utilisent la plage étroite en fonction de l’angle de rotation ou du mouvement vertical d’un axe du robot comme plage de fonctionnement peuvent être attribués.
*: lors de l’utilisation de SLS_1 comme limite d’angle d’articulation

Lorsque le mode opérationnel est TEACH, la fonction Limite d’angle d’articulation est toujours désactivée.

Modèle de limite d’angle d’articulation		Activer ou désactiver pour chaque mode opérationnel B : à activer ou désactiver en fonction des entrées de sécurité - : à toujours désactiver
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
Fonctions de sécurité optionnelles	SLS_1 *	B	-	B	B

*: cas où un modèle définissant la plage étroite en fonction de l’angle de rotation ou du mouvement vertical d’un axe du robot comme plage de fonctionnement pour la surveillance est attribué à SLS_1.

Relation entre la limite d’angle d’articulation et l’instruction STO
Si le système détecte que l’angle de rotation ou le mouvement vertical d’un axe du robot a dépassé la plage de mouvement, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot