Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
La vitesse limitée de sécurité (SLS) est une fonction qui surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si, pendant le fonctionnement, le robot dépasse la vitesse maximale, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
AVERTISSEMENT
Définissez la vitesse maximale en tenant compte de la distance d’arrêt. Pour en savoir plus sur la distance d’arrêt, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence »
Modes opérationnels et activation/désactivation de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Lorsque le mode opérationnel est TEACH ou TEST T1, le modèle de vitesse limitée de sécurité SLS_T est toujours activé. Vitesse limitée de sécurité SLS_T est une fonction standard.
Lorsque le mode opérationnel est TEST T2, le modèle de vitesse limitée de sécurité SLS_T2 est toujours activé. Modèle de vitesse limitée de sécurité SLS_T2 est une fonction standard.
Lorsque le mode opérationnel est AUTO, TEST T1 ou TEST T2, les entrées de sécurité peuvent être utilisées pour activer ou désactiver la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS). Dans ces modes opérationnels, trois modèles de vitesses maximales, SLS_1, SLS_2 et SLS_3, peuvent être définis. Les modèles de vitesse limitée de sécurité SLS_1, SLS_2 et SLS_3 sont des options des fonctions de sécurité.
| Modèles de vitesse limitée de sécurité (SLS) | Activer ou désactiver pour chaque mode opérationnel A : à toujours activer B : à activer ou désactiver en fonction des entrées de sécurité - : à toujours désactiver | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| Fonctions standard | SLS_T* | - | A | A | - |
| SLS_T2 | - | - | - | A | |
| Fonctions de sécurité optionnelles | SLS_1 | B | - | B | B |
| SLS_2 | B | - | B | B | |
| SLS_3 | B | - | B | B | |
*: pour plus d’informations sur le modèle de vitesse limitée de sécurité SLS_T, reportez-vous à la section suivante.
- Vitesse limitée de sécurité (SLS) pour un manipulateur SCARA
- Vitesse limitée de sécurité (SLS) pour un manipulateur 6 axes
Relation entre la vitesse limitée de sécurité (SLS) et l’instruction STO
Si, pendant le fonctionnement du robot, le système détecte que la vitesse maximale a été dépassée, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
