安全速度監視 (SLS)
安全速度監視(SLS)の概要と動作パターン
安全速度監視(SLS)は、ロボットの動作速度を監視する機能です。ロボット動作中に、監視速度を超えた場合は、直ちに安全トルクOFF(STO)を実行し、ロボットを停止します。安全機能による停止時のロボットコントローラーの状態・表示・通知については、以下を参照してください。
警告
監視速度は、停止距離を考慮して設定してください。停止距離は、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル - Appendix B: 非常停止時の停止時間と停止距離"
操作モードと安全速度監視(SLS)の有効化/無効化
操作モードがTEACHおよびTEST T1の場合は、安全速度監視パターンSLS_Tが常に有効です。安全速度監視SLS_Tは、標準機能です。
操作モードがTEST T2の場合は、安全速度監視パターンSLS_T2が常に有効です。安全速度監視パターンSLS_T2は、標準機能です。
操作モードがAUTO, TEST T1,TEST T2の場合は、安全入力を使用して、安全速度監視(SLS)の有効化/無効化を切り替えることができます。これらの操作モードでは、SLS_1, SLS_2, SLS_3の3パターンの監視速度を設定できます。安全速度監視パターンSLS_1, SLS_2, SLS_3は、安全機能オプションです。
| 安全速度監視(SLS)パターン | 操作モードごとの有効化/無効化 A: 常に有効化 B: 安全入力で有効化/無効化を切り替え -: 常に無効化 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| 標準機能 | SLS_T* | - | A | A | - |
| SLS_T2 | - | - | - | A | |
| 安全機能オプション | SLS_1 | B | - | B | B |
| SLS_2 | B | - | B | B | |
| SLS_3 | B | - | B | B | |
*: 安全速度監視パターンSLS_Tについては、以下を参照してください。
安全速度監視(SLS)とSTO命令の関係図
ロボット動作中に監視速度の超過を検知した場合は、直ちに安全トルクOFF(STO)を実行し、ロボットを停止します。安全機能による停止時のロボットコントローラーの状態・表示・通知については、以下を参照してください。
