安全停止1 (SS1)

安全停止1(SS1)の概要と動作パターン

安全停止1(SS1)は、ロボットの非常停止や保護停止のときに、ロボットが正常に減速して停止することを監視する機能です。停止制御中のTCP速度の減速異常を検知した場合は、直ちに安全トルクOFF(STO)を実行します。

安全停止1機能は、停止カテゴリ1相当です。(参考規格: IEC 60204-1)

安全停止1(SS1)とSTO命令の関係図 (正常時)
停止制御が正常な場合は、停止制御終了後に、安全トルクOFF(STO)を実行します。

安全停止1(SS1)とSTO命令の関係図 (減速異常を検知した場合)
停止制御の途中で、TCP速度の減速異常を検視した場合は、直ちに安全トルクOFF(STO)を実行します。

安全停止1(SS1)とSTO命令の関係図 (監視時間が経過した場合)
停止制御の開始から一定時間が経過しても、TCP速度が1[mm/sec]以下まで減速しない場合は、直ちに安全トルクOFF(STO)を実行します。