関節角度監視

関節角度監視の概要と動作パターン

関節角度監視は、ロボットの関節角度を監視する機能です。ロボットが動作範囲を超えたことを検知した場合は、直ちに安全トルクOFF(STO)を実行し、ロボットを停止します。安全機能による停止時のロボットコントローラーの状態・表示・通知については、以下を参照してください。

ロボットコントローラー安全機能使用時の注意

関節角度監視は、安全機能オプションです。

操作モードと関節角度監視の有効化/無効化
操作モードがAUTO, TEST T1, TEST T2の場合は、ロボットの各軸の回転角度、または上下移動を基準とする狭小な範囲を動作範囲とするパターン*を、割り当てることができます。
*: SLS_1を関節角度監視として使用するケース

操作モードがTEACHの場合は、関節角度監視は常に無効です。

関節角度監視パターン		操作モードごとの有効化/無効化 B: 安全入力で有効化/無効化を切り替え -: 常に無効化
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
安全機能オプション	SLS_1*	B	-	B	B

*: ロボットの各軸の回転角度、または上下移動を基準とする狭小な範囲を、動作範囲に設定し監視するパターンを、SLS_1に割り当てる場合です。

関節角度監視とSTO命令の関係図
ロボットの各軸の回転角度、または上下移動が、動作範囲を超えたことを検知した場合は、直ちに安全トルク OFF(STO)を実行し、ロボットを停止します。安全機能による停止時のロボットコントローラーの状態・表示・通知については、以下を参照してください。

ロボットコントローラー安全機能使用時の注意