关节角度极限

关节角度极限概要和动作模式

关节角度极限是监控机器人关节角度的功能。如果检测出机器人超出运动区域，会立即执行安全扭矩关闭 (STO)，停止机器人。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。

机器人控制器安全功能使用时的注意事项

关节角度极限是安全功能选项。

操作模式和关节角度极限的启用/停用
操作模式为AUTO、TEST T1、TEST T2时，可分配将以机器人各轴的旋转角度或上下移动为基准的狭小范围作为运动区域的模式*。
*：将SLS_1作为关节角度极限使用的情况

操作模式为TEACH时，关节角度极限始终停用。

关节角度极限模式		各操作模式的启用/停用 B：通过安全输入切换启用/停用 -：始终停用
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
安全功能选项	SLS_1*	B	-	B	B

*将以机器人各轴的旋转角度或上下移动为基准的狭小范围设为运动区域的模式分配给SLS_1时。

关节角度极限和STO命令的关系图
如果检测出机器人各轴的旋转角度或上下移动超出运动区域，会立即执行安全扭矩 执行关闭 (STO)，停止机器人。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。

机器人控制器安全功能使用时的注意事项