Gelenkwinkellimit

Gliederung und Betriebsmuster für das Gelenkwinkellimit

Gelenkwinkellimit ist eine Funktion, die die Gelenkwinkel des Roboters überwacht. Erkennt das System, dass der Roboter den Bewegungsbereich überschritten hat, wird sofort Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung

Gelenkwinkellimit ist eine Sicherheitsfunktionsoption.

Betriebsarten und Aktivieren/Deaktivieren des Gelenkwinkellimits
Wenn die Betriebsart AUTO, TEST T1 oder TEST T2 ist, können Muster*, die den engen Bereich basierend auf dem Drehwinkel oder der vertikalen Bewegung einer Achse des Roboters als Betriebsbereich verwenden, zugewiesen werden.
*: Bei Verwendung von SLS_1 als Gelenkwinkellimit

In der Betriebsart TEACH ist das Gelenkwinkellimit immer deaktiviert.

Gelenkwinkellimit-Muster		Aktivieren oder deaktivieren Sie für jede Betriebsart B: Aktiviert oder deaktiviert, je nach Sicherheitseingang -: Immer deaktiviert
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
Optionale Sicherheitsfunktionen	SLS_1 *	B	-	B	B

*: Fall, in dem SLS_1 ein Muster zugewiesen wird, das den engen Bereich auf der Grundlage des Drehwinkels oder der vertikalen Bewegung einer Achse des Roboters als Betriebsbereich für die Überwachung festlegt.

Zusammenhang zwischen Gelenkwinkellimit und STO-Anweisung
Erkennt das System, dass entweder der Drehwinkel oder die vertikale Bewegung einer Achse des Roboters den Bewegungsbereich überschreitet, wird sofort das Sicher abgeschaltete Moment (STO) ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung