Limite do ângulo da junta

Esquema e padrões de operação para o limite de ângulo da junta

O limite de ângulo da junta é uma função que monitoriza os ângulos das juntas do robô. Se o sistema detetar que o robô excedeu o intervalo de movimentos, o binário de segurança desligado (STO) é imediatamente executado e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô

O limite de ângulo da junta é uma opção da função de segurança.

Modos de funcionamento e ativação/desativação do limite de ângulo da junta
Quando o modo de operação é AUTO, TEST T1 ou TEST T2, podem ser atribuídos padrões* que usam o intervalo estreito com base no ângulo de rotação ou movimento vertical de um eixo do robô como o intervalo de operação.
*: Ao utilizar SLS_1 como limite de ângulo da junta

Quando o modo de funcionamento é TEACH, o limite de ângulo da junta está sempre desativado.

Padrão de limite de ângulo da junta		Ativar ou desativar para cada modo de funcionamento B: Ativar ou desativar com base em entradas de segurança -: Sempre desativado
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
Funções de segurança opcionais	SLS_1 *	B	-	B	B

*: Caso em que um padrão que define o intervalo estreito com base no ângulo de rotação ou movimento vertical de um eixo do robô como intervalo de operação para monitorização é atribuído à SLS_1.

Relação entre o limite de ângulo da junta e a instrução STO
Se o sistema detetar que o ângulo de rotação ou o movimento vertical de um eixo do robô excedeu o intervalo de movimentos, o binário de segurança desligado (STO) é imediatamente executado e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô