Áreas de monitorização para um manipulador SCARA

As áreas de monitorização para um Manipulador SCARA são especificadas dentro da gama restrita de um plano X_W-Y_W no sistema de coordenadas X_W-Y_W onde o robô com posição limitada de segurança está instalado. Existem 16 padrões de intervalo restrito configuráveis, de (a) a (p).
Estas áreas monitorizadas são definidas como posições (X₁, 0), (X₂, 0), (0, Y₁), (0, Y₂) que se cruzam com o sistema de coordenadas X_W-Y_W onde o robô está instalado. O intervalo monitorizado pelo robô é monitorizado para garantir que não entra nas áreas de monitorização.