Limitação do eixo suave
Esquema e padrões de operação para limitação do eixo suave
A limitação do eixo suave é uma função que monitoriza o intervalo de operação da junta do robô. Se o sistema detetar que o ângulo de rotação ou o movimento vertical de um eixo do robô excedeu a amplitude de movimento de um eixo, a paragem de emergência do robô e a STO são executadas e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
Modos de operação e ativação/desativação da limitação do eixo suave
Quando o modo de funcionamento é AUTO, TEST T1 ou TEST T2, a limitação do eixo suave está sempre ativada.
Quando o modo de operação é TEACH, a limitação do eixo suave está sempre desativada.
| Limitação do eixo suave | Ativar ou desativar para cada modo de funcionamento A: Sempre ativado -: Sempre desativado | |||
|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | |
| Funções padrão | A | - | A | A |
Relação entre a limitação do eixo suave e a instrução STO
Se o sistema detetar que o ângulo de rotação ou o movimento vertical de um eixo do robô excedeu a amplitude de movimento, a paragem de emergência do robô e a STO são executadas imediatamente e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
Intervalo de funcionamento do Manipulador
Com um manipulador SCARA, a articulação #1 (rotação), a articulação #2 (rotação), a articulação #3 (subida/descida) e a articulação #4 (rotação) estão todas sujeitas a monitorização por limitação do eixo suave. Na especificação de 3 eixos, a Junta #4 não está sujeita a monitorização.
Com um Manipulador de 6 eixos, a junta #1 (rotação), junta #2 (rotação), junta #3 (rotação), junta #4 (rotação), junta #5 (rotação) e junta #6 (rotação), estão todas sujeitas a monitorização através da limitação do eixo suave.
O ângulo de rotação ou o intervalo de movimento para o movimento vertical de um eixo do robô podem ser definidos para um valor igual ou inferior ao intervalo de impulsos definido para cada modelo de robô. Para detalhes sobre o intervalo de pulso configurável, consulte o seguinte manual.
"Manual do Manipulador - Configurações da Área de Funcionamento"
As definições do intervalo de movimentos são efetuadas no Safety Function Manager.
ATENÇÃO
O intervalo de funcionamento definido no Safety Function Manager não está vinculado aos parâmetros de configuração definidos na secção "Tool Settings" do "Manual do Utilizador do Epson RC+". Certifique-se de que estas configurações são consistentes.
Ao usar a paragem mecânica e a limitação do eixo suave juntas
Ao usar apenas a limitação do eixo suave
AVISO
Ao projetar um sistema de robô e restringir a área de movimento do robô, execute restrições usando a limitação do eixo suave ou a paragem mecânica. No entanto, devido aos requisitos padrão de segurança do robô, uma paragem mecânica de eixo único não pode ser substituída pela limitação do eixo suave. Para obter mais informações sobre a restrição utilizando uma paragem mecânica, consulte o seguinte manual.
"Manual do manipulador"
Se a velocidade do robô for limitada pela velocidade limitada de segurança (SLS), a área restrita pode ser determinada com base na distância de paragem calculada a partir da velocidade definida pela velocidade limitada de segurança (SLS). Se não estiver a utilizar a função de velocidade limitada de segurança (SLS), determine a área restrita tendo em conta a distância de paragem calculada a partir da velocidade máxima do robô.
Ao usar a paragem mecânica e a limitação do eixo suave juntas, não há necessidade de definir o intervalo de movimento considerando a distância de paragem porque a paragem mecânica é o limite.
Se utilizar apenas a limitação do eixo suave, defina o intervalo de movimento tendo em conta a distância de paragem. Para obter informações sobre a distância de paragem, consulte o seguinte manual.
"Manual do Manipulador - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"Nesta função, o intervalo de definição da limitação do eixo suave pode exceder ligeiramente durante a seguinte operação. No entanto, estas operações não serão consideradas como erro.
- Quando o motor está ligado
- Funcionamento próximo do limite de restrição
- Funcionamento a partir do limite de restrição
Ocorre um erro quando o limite permitido é excedido. Ao definir o limite de restrição, tenha em conta o intervalo permitido e deixe uma margem suficiente. Embora o intervalo permitido varie consoante o modelo, é geralmente o seguinte:
- Movimento das articulações: Menos de 0,1° a 1°
- Movimento linear: Menos de 1 mm
