軟軸極限
軟軸極限的概要和動作模式
軟軸極限功能是監控機器人關節動作範圍的功能。如果機器人各軸的旋轉角度或上下移動中的其中一個超過各軸的動作範圍，就會執行機器人的緊急停止及STO，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。
操作模式和軟軸極限的啟用/禁用
操作模式為AUTO, TEST T1, TEST T2時，軟軸極限始終有效。
操作模式為TEACH時，軟軸極限始終無效。
| 軟軸極限 | 各操作模式的啟用/停用 A: 始終啟用 -: 始終停用 | |||
|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | |
| 標準功能 | A | - | A | A |
軟軸極限和STO命令的關係圖
如果偵測到機器人各軸的旋轉角度或上下移動中的其中一個超出動作範圍，就會執行機器人的緊急停止及STO，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。
機械臂的動作範圍
在SCARA型機械臂中，關節#1(旋轉), 關節#2(旋轉), 關節#3(上下), 關節#4(旋轉)全部透過軟軸極限監控。
在6軸機械臂中，關節#1（旋轉）、關節#2（旋轉）、關節#3（旋轉）、關節#4（旋轉）、關節#5（旋轉）、關節#6（旋轉）全部透過軟軸極限監控。
機器人各軸的旋轉角度或上下運動的動作範圍，可設定小於各機器人型號所規定的脈衝範圍的數值。有關可設定的脈衝範圍，請參閱以下手冊。
「機器人手冊 - 動作範圍設定」
動作範圍透過安全功能管理器設定。
注意
透過安全功能管理器設定的動作範圍，與「Epson RC+使用指南」中刊載的透過「範圍」所設定的各種設定參數不連動。請設定為能相配。
並用機械性阻擋裝置和軟軸極限時
僅使用軟軸極限時
警告
限制機器人的動作區域設計機器人系統時，請透過軟軸極限進行限制，或者透過機械性阻擋裝置進行限制。但是，由於機器人的安全標準要求，1軸的機械性阻擋裝置不能替換成軟軸極限。有關基於機械性阻擋裝置的限制，請參閱以下手冊。
「機器人手冊」
當機器人的速度受到安全極限速度(SLS)的限制時，可根據安全極限速度(SLS)所設定的速度計算出停止距離後，依此決定限制區域。不使用安全極限速度(SLS)的功能時，請考量由機器人的最大速度所計算出的停止距離後，再決定限制區域。
並用機械性阻擋裝置和軟軸極限時，由於機械性阻擋裝置限制，考慮到停止距離，無需設定動作範圍。
只使用軟軸極限時，請考慮停止距離設定動作範圍。有關停止距離，請參閱以下手冊。
「機器人手冊 -Appendix B: 緊急停止時的停止時間和停止距離」
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