安全輸入
安全輸入的概要和動作模式
安全輸入是根據安全I/O接頭的安全輸入所連接的安全設備輸出信號，對分配到安全輸入的安全功能加以執行的功能。
安全I/O接頭的安全輸入有5個埠。
以下是可分配到安全輸入的安全功能。
緊急停止(ESTOP)
安全防護(SG)
安全極限速度(SLS)的SLS_1，SLS_2，SLS_3
請參閱以下內容。
安全極限速度 (SLS)安全極限位置(SLP)的SLP_A，SLP_B，SLP_C，SLS_1*
請參閱以下內容。
安全極限位置 (SLP)*: 在SLS_1設定中將關節角度極限設為有效時。請參閱以下內容。
關節角度極限
操作模式和安全輸入的啟用/停用
緊急停止(ESTOP)可在任意操作模式下執行。
安全防護(SG)可用操作模式的AUTO執行。
| 基於安全輸入的安全停止1 | 各操作模式的啟用/停用 B: 透過安全輸入切換啟用/停用 -: 始終停用 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| 標準功能 | ESTOP | B | B | B | B |
| SG | B | - | - | - | |
安全輸入的1個埠可分配多個安全功能。多個安全功能的優先順序如下。
- 優先級: 高
緊急停止(ESTOP)
安全防護(SG) - 優先級: 低
安全極限速度(SLS)
安全極限位置(SLP)
關節角度極限
安全輸入和STO命令的關係圖 (分配ESTOP及SG時)
分配有緊急停止(ESTOP)及安全防護(SG)的安全輸入在信號等級「Low」時，將執行安全停止1(SS1)。
| 安全輸入的信號等級 | 安全功能的動作 |
|---|---|
| High | 不執行安全停止1(SS1) |
| Low | 執行安全停止1(SS1) |
安全輸入和STO命令的關係圖 (分配SLS時)
分配有安全極限速度(SLS)的安全輸入在信號等級「High」時，安全極限速度(SLS)變為無效；信號等級「Low」時，安全極限速度(SLS)變為有效。
啟用/停用安全極限速度(SLS)的延遲時間可透過安全功能管理器設定。
| 安全輸入的信號等級 | 安全功能的動作 |
|---|---|
| High | 停用安全極限速度(SLS) |
| Low | 啟用安全極限速度(SLS) |
安全輸入和STO命令的關係圖 (分配SLP時)
分配有安全極限位置(SLP)的安全輸入在信號等級「High」時，安全極限位置(SLP)變為無效；信號等級「Low」時，安全極限位置(SLP)變為有效。
| 安全輸入的信號等級 | 安全功能的動作 |
|---|---|
| High | 停用安全極限位置(SLP) |
| Low | 啟用安全極限位置(SLP) |
