6軸機械臂的安全極限速度(SLS)
6軸機械臂在安全極限速度(SLS)時，有10處以監控速度進行監控。每個關節的轉速以該關節最大轉速的百分比表示。
- 關節#1~關節#6的各速度（旋轉）[%]
- 關節#2的速度(並進) [mm/秒]
- 關節#3的速度(並進) [mm/秒]
- 關節#5的速度(並進) [mm/秒]
- TCP速度 [mm/秒]
從關節#6末端到TCP的TCP位移在安全功能管理器中設定。在基於安全極限速度模式SLS_T的安全極限速度(SLS)中，TCP速度及關節#2、關節#3、關節#5的速度（並進）的限制速度設定為250[mm/秒]。
TCP偏移的X, Y, Z基準就是Epson RC+中的Tool 0坐標系統。以臺架式安裝時，步驟如下。
以Tool 0坐標系統進行吊裝或壁掛式安裝時，請參閱以下手冊。
「Epson RC+使用指南 - 工具坐標系統」