關節角度極限

關節角度極限的概要和動作模式

關節角度極限是監控機器人關節角度的功能。如果偵測到機器人超出動作範圍，將立即執行安全扭矩已關閉 (STO) 的功能，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。

使用機器人控制器安全功能時的注意事項

關節角度極限為安全功能選項。

操作模式和關節角度極限的啟用/停用
當操作模式為AUTO, TEST T1, TEST T2時，可以分配機器人各軸的旋轉角度、或者以上下移動為基準的狹小範圍作為動作範圍的模式*。
*: 使用SLS_1作為關節角度極限的情況

操作模式為TEACH時，關節角度極限始終無效。

關節角度極限模式		各操作模式的啟用/停用 B: 透過安全輸入切換啟用/停用 -: 始終停用
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
安全功能選項	SLS_1*	B	-	B	B

*: 將機器人各軸的旋轉角度、或以上下移動為基準的狹小範圍設成動作範圍並進行監控的模式分配到SLS_1時。

關節角度極限和STO命令的關係圖
如果檢測到機器人各軸的旋轉角度或上下移動超出動作範圍，將立即執行安全扭矩 執行已關閉 (STO) 的功能，停止機器人。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。

使用機器人控制器安全功能時的注意事項