Límite de ángulo articular
Esquema y patrones de funcionamiento para Límite de ángulo articular
Límite de ángulo articular es una función que monitoriza los ángulos de articulación del robot. Si el sistema detecta que el robot ha superado el rango de movimiento, la opción Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
Límite de ángulo articular es una opción de función de seguridad.
Modos de funcionamiento y habilitación y deshabilitación de Límite de ángulo articular
Cuando el modo de operación es AUTO, TEST T1 o TEST T2, se pueden asignar patrones* que usan el rango estrecho basándose en el ángulo de rotación o el movimiento vertical de un eje del robot como rango de operación.
*: Cuando se utiliza SLS_1 como Límite de ángulo articular
Cuando el modo de funcionamiento es TEACH, la opción Límite de ángulo articular siempre está deshabilitada.
| Patrón de Límite de ángulo articular | Habilitar o deshabilitar para cada modo de funcionamiento B: Habilitar o deshabilitar en función de las entradas de seguridad -: Deshabilitar siempre | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| Funciones opcionales de seguridad | SLS_1 * | B | - | B | B |
*: Caso en el que se asigna a SLS_1 un patrón que establece el rango estrecho basándose en el ángulo de rotación o el movimiento vertical de un eje del robot como el rango operativo para la monitorización.
Relación entre Límite de ángulo articular y la instrucción STO
Si el sistema detecta que el ángulo de rotación o el movimiento vertical de un eje del robot ha superado el rango de movimiento, la opción Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
