Velocidad limitada de seguridad (SLS) para un Manipulador de 6 ejes
Cuando se usa el parámetro Velocidad limitada de seguridad (SLS) para un Manipulador de 6 ejes, hay 10 ubicaciones que se supervisan a la velocidad máxima. La velocidad de rotación de cada articulación se expresa como un porcentaje de la velocidad máxima de rotación de la articulación correspondiente.
- Velocidad en la articulación (rotación) de #1 a #6 [%]
- Velocidad en la articulación #2 (traslación) [mm/s]
- Velocidad en la articulación #3 (traslación) [mm/s]
- Velocidad en la articulación #5 (traslación) [mm/s]
- Velocidad TCP [mm/s]
La compensación TCP desde la punta de la articulación #6 hasta el TCP se establece en el Administrador de funciones de seguridad. Con la Velocidad limitada de seguridad (SLS) que utiliza el patrón SLS_T de Velocidad limitada de seguridad, el límite de velocidad TCP y de velocidad de las articulaciones #2, #3 y #5 (traslación) es de 250 [mm/s].
Los estándares X, Y y Z para la compensación TCP son el sistema de coordenadas Herramienta 0 en Epson RC+. Para el montaje en mesa, esto es como sigue.
Para obtener detalles sobre el sistema de coordenadas de la Herramienta 0 para un montaje en techo o en pared, consulte el siguiente manual.
"Guía del usuario de Epson RC - Tool Coordinate System"