Monitorización de áreas para un Manipulador de 6 ejes

Las áreas monitoreadas para un Manipulador de 6 ejes se especifican en base a una combinación del patrón de rango restringido de un plano X_W-Y_W y el patrón de rango restringido en la dirección Z_W en el sistema de coordenadas X_W-Y_W-Z_W donde está instalado el robot con Posición limitada de seguridad. Hay 16 patrones de rango restringido configurables en un plano X_W-Y_W, de (a) a (p). Estas áreas monitoreadas se establecen como las posiciones (X₁, 0), (X₂, 0), (0, Y₁), (0, Y₂) que se cruzan con el sistema de coordenadas X_W-Y_W donde está instalado el robot. El rango monitoreado por robot se supervisa para garantizar que no entra en las áreas de monitorización.

Existen tres patrones de rango restringido configurables en la dirección Z_W, de (q) a (s). Estas áreas monitoreadas se establecen como las posiciones (Z₁, Z₂) en la dirección Z_W en el sistema de coordenadas donde está instalado el robot. El rango monitoreado por robot se supervisa para garantizar que no entra en las áreas de monitorización.