6轴机械手的监控位置

对于6轴机械手的监控位置，在设置安全极限位置的机器人的坐标系X_W-Y_W-Z_W上，由X_W-Y_W平面的限制范围模式与Z_W方向的限制范围模式组合指定。可在X_W-Y_W平面中设置的限制范围模式为 (a) 到 (p) 的16种模式。这些监控位置用于设置与机器人设置坐标系X_W-Y_W的交点位置 (X₁, 0)、(X₂, 0), (0, Y₁)、(0, Y₂)。监控机器人监控范围不进入该监控位置。

可在Z_W方向设置的限制范围模式为 (q) 到 (s) 的3种模式。这些监控位置用于设置机器人坐标系Z_W方向位置 (Z₁、Z₂) 。监控机器人监控范围不进入该监控位置。