水平多关节机械手的机器人监控范围

水平多关节机械手安全极限位置的机器人监控范围是以第2关节为中心的圆（J2，机器人监控范围1）以及以第3关节为中心的圆（J3，机器人监控范围2）这2处。这些机器人监控范围在安全功能管理器中设置。可设置的最小值根据机械手的类型而定。
安全极限位置 (SLP) 所设监控范围不超出机器人的安装坐标系中所设的监控位置。

对于水平多关节机械手的安全极限位置 (SLP)，以机器人的安装坐标系X_W-Y_W为基准，设置机器人坐标系X_R-Y_R的机器人安装位置偏置 (X_ofs, Y_ofs) 与机器人安装平面旋转U_rot。