安全停止1 (SS1)

安全停止1 (SS1) 概要和动作模式

安全停止1 (SS1) 是机器人紧急停止和保护停止时监控机器人正常减速度停止的功能。检测出停止控制中TCP速度的减速异常时，立即执行安全扭矩关闭 (STO)。

安全停止1功能相当于停止分类1。（参阅标准：IEC 60204-1）

安全停止1 (SS1) 和STO命令的关系图（正常时）
停止控制正常时，停止控制结束后执行安全扭矩关闭 (STO)。

安全停止1 (SS1) 和STO命令的关系图（检测出减速异常时）
停止控制中途检测出TCP速度的减速异常时，立即执行安全扭矩关闭 (STO)。

安全停止1 (SS1) 和STO命令的关系图（经过了监控时间时）
从停止控制开始经过一定时间后，TCP速度未减速至1[mm/sec]或以下时，立即执行安全扭矩关闭 (STO)。