安全停止1 (SS1)

安全停止1(SS1)的概要和動作模式

安全停止1(SS1)是一種在緊急停止或保護停止機器人時，監控機器人正常減速停止的功能。如果檢測到在停止控制中TCP速度減速異常，將立即執行安全扭矩已關閉(STO)的功能。

安全停止1功能相當於停止類別1。(參考標準: IEC 60204-1)

安全停止1(SS1)和STO命令的關係圖（正常時）
停止控制正常時，在停止控制結束後執行安全扭矩已關閉(STO)的功能。

安全停止1(SS1)和STO命令的關係圖（檢測到減速異常時）
如果在停止控制中途檢測到TCP速度的減速異常，將立即執行安全扭矩已關閉(STO)的功能。

安全停止1(SS1)和STO命令的關係圖（監控時間已經過一定時間後）
從停止控制開始經過一定時間，如果TCP速度仍沒有減速到1[mm/sec]以下，將立即執行安全扭矩已關閉(STO)的功能。