安全極限位置 (SLP)
安全極限位置(SLP)的概要和動作模式
安全極限位置(SLP)是一種監控機器人動作位置的功能。如果在機器人動作中偵測到機器人監控範圍進入監控區域，將立即執行安全扭矩已關閉 (STO) 的功能，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。
安全極限位置(SLP)為安全功能選項。
警告
- 設定動作範圍時請考慮停止距離。有關停止距離，請參閱以下手冊。
「機器人手冊 -Appendix B: 緊急停止時的停止時間和停止距離」 - 當機器人的速度受到安全極限速度(SLS)的限制時，可根據安全極限速度(SLS)所設定的速度計算出停止距離後，依此決定限制區域。不使用安全極限速度(SLS)的功能時，請考量由機器人的最大速度所計算出的停止距離後，再決定限制區域。
操作模式和安全極限位置(SLP)的啟用/停用
操作模式為AUTO, TEST T1, TEST T2時，可以使用安全輸入切換監控區域及關節角度極限的啟用/停用。
操作模式為TEACH時，安全極限位置(SLP)始終無效。
| 安全極限位置(SLP)模式 | 各操作模式的啟用/停用 B: 透過安全輸入切換啟用/停用 -: 始終停用 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| 安全功能選項 | SLP_A | B | - | B | B |
| SLP_B | B | - | B | B | |
| SLP_C | B | - | B | B | |
安全極限位置(SLP)和STO命令的關係圖
如果在機器人動作中機器人監控範圍超過監控區域，將立即執行安全扭矩已關閉 (STO) 的功能，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。
