安全位置監視 (SLP)
安全位置監視 (SLP)の概要と動作パターン
安全位置監視(SLP)は、ロボットの動作位置を監視する機能です。ロボット動作中に、ロボット監視範囲が監視位置に進入したこと検知した場合は、直ちに安全トルクOFF(STO)を実行し、ロボットを停止します。安全機能による停止時のロボットコントローラーの状態・表示・通知については、以下を参照してください。
安全位置監視(SLP)は、安全機能オプションです。
警告
- 動作範囲は、停止距離を考慮して設定してください。停止距離は、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル - Appendix B: 非常停止時の停止時間と停止距離" - ロボットの速度が、安全速度監視(SLS)によって制限されている場合は、制限領域は、安全速度監視(SLS)で設定された速度から算出される停止距離に基づいて、決定できます。安全速度監視(SLS)の機能を利用しない場合は、ロボットの最大速度から算出される停止距離を考慮し、制限領域を決定してください。
操作モードと安全位置監視(SLP)の有効化/無効化
操作モードがAUTO, TEST T1, TEST T2の場合は、安全入力を使用して、監視位置および関節角度監視の有効化/無効化を切り替えることができます。
操作モードがTEACHの場合は、安全位置監視(SLP)は常に無効です。
| 安全位置監視(SLP)パターン | 操作モードごとの有効化/無効化 B: 安全入力で有効化/無効化を切り替え -: 常に無効化 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| 安全機能オプション | SLP_A | B | - | B | B |
| SLP_B | B | - | B | B | |
| SLP_C | B | - | B | B | |
安全位置監視(SLP)とSTO命令の関係図
ロボット動作中に、ロボット監視範囲が監視位置を越えた場合は、直ちに安全トルクOFF(STO)を実行し、ロボットを停止します。安全機能による停止時のロボットコントローラーの状態・表示・通知については、以下を参照してください。
