安全入力

安全入力の概要と動作パターン

安全入力は、安全I/Oコネクターの安全入力に接続されている安全機器の出力信号にしたがって、安全入力に割り当てられている安全機能を実行する機能です。
安全I/Oコネクターの安全入力には、5つのポートがあります。
以下が、安全入力に割り当てできる安全機能です。

• 非常停止(ESTOP)

• セーフガード(SG)

• 安全速度監視(SLS)の、SLS_1，SLS_2，SLS_3
  以下を参照してください。
  安全速度監視 (SLS)

• 安全位置監視(SLP)の、SLP_A，SLP_B，SLP_C, SLS_1*
  以下を参照してください。
  安全位置監視 (SLP)

  *: SLS_1設定において、関節角度監視を有効化した場合です。以下を参照してください。
  関節角度監視

操作モードと安全入力の有効化/無効化
非常停止(ESTOP)は、どの操作モードでも実行できます。
セーフガード(SG)は、操作モードのAUTOで実行できます。

安全入力による安全停止1		操作モードごとの有効化/無効化 B: 安全入力で有効化/無効化を切り替え -: 常に無効化
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
標準機能	ESTOP	B	B	B	B
	SG	B	-	-	-

安全入力の1つのポートに、複数の安全機能を割り当てることができます。複数の安全機能の優先順位は、以下になります。

• 優先度: 高
  非常停止(ESTOP)
  セーフガード(SG)
• 優先度: 低
  安全速度監視(SLS)
  安全位置監視(SLP)
  関節角度監視

安全入力とSTO命令の関係図 (ESTOPやSGが割り当てられた場合)
非常停止(ESTOP)やセーフガード(SG)が割り当てられた安全入力は、信号レベル「Low」のときに、安全停止1(SS1)を実行します。

安全入力の信号レベル	安全機能の動作
High	安全停止1(SS1)を実行しない
Low	安全停止1(SS1)を実行する

安全入力とSTO命令の関係図 (SLSが割り当てられた場合)
安全速度監視(SLS)が割り当てられた安全入力は、信号レベル「High」のときに、安全速度監視(SLS)が無効になり、信号レベル「Low」のときに、安全速度監視(SLS)が有効になります。
安全速度監視(SLS)の有効化/無効化の遅延時間は、安全機能マネージャーで設定します。

安全入力の信号レベル	安全機能の動作
High	安全速度監視(SLS)を無効化する
Low	安全速度監視(SLS)を有効化する

安全入力とSTO命令の関係図 (SLPが割り当てられた場合)
安全位置監視(SLP)が割り当てられた安全入力は、信号レベル「High」のときに、安全位置監視(SLP)が無効になり、信号レベル「Low」のときに、安全位置監視(SLP)が有効になります。

安全入力の信号レベル	安全機能の動作
High	安全位置監視(SLP)を無効化する
Low	安全位置監視(SLP)を有効化する