安全出力
安全出力の概要と動作パターン
安全出力は、安全I/Oコネクターの安全出力に接続されている安全機器に対し、ロボットコントローラーの安全機能に関係する情報を出力する機能です。
ロボットコントローラーの安全出力は、3つのポートがあります。
以下が、安全出力に割り当てできる情報です。
- STO命令を発行中かどうか
- 非常停止スイッチOn/Off (非常停止コネクター接続の非常停止スイッチ、ティーチペンダントに付帯する非常停止スイッチ)
- イネーブルスイッチOn/Off
- 安全速度監視(SLS)の有効/無効 (SLS_1，SLS_2，SLS_3，SLS_T，SLS_T2)
- 安全位置監視(SLP)の有効/無効 (SLP_A，SLP_B，SLP_C)
安全出力の1つのポートに、安全機能に関係する情報を、複数割り当てることができます。複数割り当てた場合は、STO命令発行中(信号レベルはLow)、非常停止On(信号レベルはLow)、イネーブルスイッチOff(信号レベルはLow)、安全速度監視(SLS)が有効(信号レベルはLow)、安全位置監視(SLP)が有効(信号レベルはLow)のいずれかが発生していれば、安全出力の信号レベルはLowになります。
安全出力の状態と出力信号レベル
STO命令を発行中かどうかが割り当てられた安全出力からは、STO命令発行中であればLowレベル、STO命令を発行していなければHighレベルの信号が出力されます。
| 安全出力への割り当て | 出力信号レベル | ||
|---|---|---|---|
| STO命令 | High | Low | |
| 標準機能 | STO | 命令を発行していない | 命令発行中 |
非常停止スイッチのOn/Offが割り当てられた安全出力からは、スイッチOnであればLowレベル、スイッチOffであればHighレベルの信号が出力されます。
| 安全出力への割り当て | 出力信号レベル | ||
|---|---|---|---|
| 非常停止スイッチ | High | Low | |
| 標準機能 | EP_RC* | スイッチOff | スイッチOn |
| EP_TP* | スイッチOff | スイッチOn | |
*: EP_RC: 非常停止コネクター接続の非常停止スイッチ, EP_TP: ティーチペンダントに付帯する非常停止スイッチ
イネーブルスイッチのOn/Offが割り当てられた安全出力からは、スイッチOffであればLowレベル、スイッチOnであればHighレベルの信号が出力されます。
| 安全出力への割り当て | 出力信号レベル | ||
|---|---|---|---|
| イネーブルスイッチ | High | Low | |
| 標準機能 | EN_SW | スイッチOn (中間ポジション) | スイッチOff (中間ポジション以外) |
注意
SLSおよびSLPは、監視機能が有効になっているかどうかの出力になります。
マニュピレータ―が速度超過したり、領域に侵入したりしても信号は切り替わりません。そのため、速度超過したり領域に入ったことをトリガにする場合は、STO出力信号も一緒に使用してください。
安全速度監視(SLS)の有効/無効が割り当てられた安全出力からは、安全速度監視(SLS)が有効であればLowレベル、無効であればHighレベルの信号が出力されます。
| 安全出力への割り当て | 出力信号レベル | ||
|---|---|---|---|
| 安全速度監視(SLS) | High | Low | |
| 標準機能 | SLS_T | 監視無効 | 監視有効 |
| SLS_T2 | |||
| 安全機能オプション | SLS_1 | 監視無効 | 監視有効 |
| SLS_2 | |||
| SLS_3 | |||
安全位置監視(SLP)の有効/無効が割り当てられた安全出力からは、安全位置監視(SLP)が有効であればLowレベル、無効であればHighレベルの信号が出力されます。
| 安全出力への割り当て | 出力信号レベル | ||
|---|---|---|---|
| 安全位置監視(SLP) | High | Low | |
| 安全機能オプション | SLP_A | 監視無効 | 監視有効 |
| SLP_B | |||
| SLP_C | |||
安全機能の情報インプットから安全出力信号が出るまでの時間 