安全輸出

安全輸出的概要和動作模式

安全輸出是一種針對連接到安全I/O接頭安全輸出的安全設備，輸出機器人控制器安全功能相關資訊的功能。
機器人控制器的安全輸出有3個埠。
以下是可分配到安全輸出的資訊。

• 是否正在發行STO命令
• 緊急停止開關On/Off（連接緊急停止接頭的緊急停止開關、示教墜飾上隨附的緊急停止開關）
• 啟用開關On/Off
• 安全極限速度(SLS)的有效/無效 (SLS_1，SLS_2，SLS_3，SLS_T，SLS_T2)
• 安全極限位置(SLP)的有效/無效 (SLP_A，SLP_B，SLP_C)

安全輸出的1個埠可分配多個與安全功能相關的資訊。分配多個時，如果發生STO命令發行中(信號等級為Low)、緊急停止On(信號等級為Low)、啟用開關Off(信號等級為Low)、安全極限速度(SLS)有效(信號等級為Low)、安全極限位置(SLP)有效(信號等級為Low)的任一種情況，安全輸出的信號等級將會變為Low。

安全輸出的狀態和輸出信號等級
根據是否分配正在發行STO命令的安全輸出，如果正在發行STO命令，會輸出Low等級信號；如果沒有發行STO命令，則輸出High等級的信號。

對安全輸出的分配		輸出信號等級
STO命令		High	Low
標準功能	STO	沒有發行命令	命令發行中

根據緊急停止開關的On/Off所分配的安全輸出，如果是開關On，會輸出Low等級信號；如果是開關Off，則輸出High等級的信號。

對安全輸出的分配		輸出信號等級
緊急停止開關		High	Low
標準功能	EP_RC*	開關Off	開關On
	EP_TP*	開關Off	開關On

*: EP_RC: 連接緊急停止接頭的緊急停止開關, EP_TP: 示教墜飾上隨附的緊急停止開關

根據啟用開關的On/Off所分配的安全輸出，如果是開關off，會輸出Low等級信號；如果是開關On，則輸出High等級的信號。

對安全輸出的分配		輸出信號等級
啟用開關		High	Low
標準功能	EN_SW	開關On （中間位置）	開關Off （中間位置以外）

注意

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SLS及SLP是監控功能是否有效的一種輸出。

即使機械臂超過速度或進入監控區域也不會切換信號。因此，若要將超過速度或進入監控區域當成觸發信號，請一併使用STO輸出信號。

根據安全極限速度(SLS)有效/無效所分配的安全輸出，如果安全極限速度(SLS)有效，會輸出Low等級信號；如果無效，則輸出High等級的信號。

對安全輸出的分配		輸出信號等級
安全極限速度(SLS)		High	Low
標準功能	SLS_T	監控無效	監控有效
	SLS_T2
安全功能選項	SLS_1	監控無效	監控有效
	SLS_2
	SLS_3

根據安全極限位置(SLP)有效/無效所分配的安全輸出，如果安全極限位置(SLP)有效，會輸出Low等級信號；如果無效，則輸出High等級的信號。

對安全輸出的分配		輸出信號等級
安全極限位置(SLP)		High	Low
安全功能選項	SLP_A	監控無效	監控有效
	SLP_B
	SLP_C

從輸入安全功能的資訊到發出安全輸出信號的時間