Sorties de sécurité
Présentation et modèles de fonctionnement des sorties de sécurité
Les sorties de sécurité sont des fonctions qui envoient des informations relatives aux fonctions de sécurité du contrôleur de robot aux dispositifs de sécurité connectés aux sorties de sécurité des connecteurs d’E/S de sécurité.
Le contrôleur de robot dispose de trois ports pour les sorties de sécurité.
Les informations pouvant être affectées aux sorties de sécurité sont les suivantes :
- Si l’instruction STO est émise ou non
- Si l’interrupteur d’arrêt d’urgence est activé ou désactivé (interrupteur d’arrêt d’urgence connecté au connecteur d’URGENCE, interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage)
- Si l’interrupteur d’activation est activé ou désactivé
- Si la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) est activée ou désactivée (SLS_1, SLS_2, SLS_3, SLS_T et SLS_T2)
- Si la fonction Position limitée de sécurité (SLP) est activée ou désactivée (SLP_A, SLP_B et SLP_C)
Plusieurs informations relatives aux fonctions de sécurité peuvent être affectées à un seul port de sortie de sécurité. Lors de plusieurs affectations, le niveau de signal des sorties de sécurité devient Bas si l’instruction STO est émise (le niveau de signal est Bas), l’arrêt d’urgence est activé (le niveau de signal est Bas), l’interrupteur d’activation est désactivé (le niveau de signal est Bas), la Vitesse limitée de sécurité (SLS) est activée (le niveau du signal est Bas) ou la Position limitée de sécurité (SLP) est activée (le niveau du signal est Bas).
État de la sortie de sécurité et niveau du signal de sortie
La sortie de sécurité à laquelle est affectée l’instruction STO émise ou non émet un signal au niveau Bas si l’instruction STO est émise et un signal au niveau Haut si l’instruction STO n’est pas émise.
| Affectation aux sorties de sécurité | Niveau du signal de sortie | ||
|---|---|---|---|
| Instruction STO | High | Low | |
| Fonctions standard | STO | Instruction non émise | Instruction en cours d’émission |
La sortie de sécurité à laquelle est affectée l’interrupteur d’arrêt d’urgence activé ou non émet un signal au niveau Bas si l’interrupteur est activé et un signal au niveau Haut si l’interrupteur est désactivé.
| Affectation aux sorties de sécurité | Niveau du signal de sortie | ||
|---|---|---|---|
| Interrupteur d’arrêt d’urgence | High | Low | |
| Fonctions standard | EP_RC * | Interrupteur désactivé | Interrupteur activé |
| EP_TP* | Interrupteur désactivé | Interrupteur activé | |
*: EP_RC : interrupteur d’arrêt d’urgence connecté au connecteur d’URGENCE, EP_TP : interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage
La sortie de sécurité à laquelle est affectée l’interrupteur d’activation activé ou non émet un signal au niveau Bas si l’interrupteur est désactivé et un signal au niveau Haut si l’interrupteur est activé.
| Affectation aux sorties de sécurité | Niveau du signal de sortie | ||
|---|---|---|---|
| Interrupteur d’activation | High | Low | |
| Fonctions standard | EN_SW | Interrupteur activé (position intermédiaire) | Interrupteur désactivé (pas en position intermédiaire) |
ATTENTION
SLS et SLP indiquent si la fonction de surveillance est activée.
Le signal ne change pas même si le manipulateur dépasse les limites de vitesse ou entre dans une zone réglementée. Par conséquent, pour effectuer un déclenchement lorsque le manipulateur dépasse les limites de vitesse ou entre dans une zone réglementée, utilisez également le signal de sortie STO.
La sortie de sécurité à laquelle est affectée la Vitesse limitée de sécurité (SLS) activée ou désactivée émet un signal au niveau Bas si la Vitesse limitée de sécurité (SLS) est activée et un signal au niveau Haut si elle est désactivée.
| Affectation aux sorties de sécurité | Niveau du signal de sortie | ||
|---|---|---|---|
| Vitesse limitée de sécurité (SLS) | High | Low | |
| Fonctions standard | SLS_T | Limitation désactivée | Limitation activée |
| SLS_T2 | |||
| Fonctions de sécurité optionnelles | SLS_1 | Limitation désactivée | Limitation activée |
| SLS_2 | |||
| SLS_3 | |||
La sortie de sécurité à laquelle est affectée la Position limitée de sécurité (SLP) activée ou désactivée émet un signal au niveau Bas si la Position limitée de sécurité (SLP) est activée et un signal au niveau Haut si elle est désactivée.
| Affectation aux sorties de sécurité | Niveau du signal de sortie | ||
|---|---|---|---|
| Position limitée de sécurité (SLP) | High | Low | |
| Fonctions de sécurité optionnelles | SLP_A | Limitation désactivée | Limitation activée |
| SLP_B | |||
| SLP_C | |||
Temps entre l’entrée des informations de la fonction de sécurité et l’émission du signal de sortie de sécurité 