Salidas de seguridad
Esquema y patrones de funcionamiento para Salidas de seguridad
Las salidas de seguridad son funciones que envían información relacionada con las funciones de seguridad del controlador del robot a los dispositivos de seguridad conectados a las salidas de seguridad de los conectores de E/S de seguridad.
El controlador del robot tiene tres puertos para salidas de seguridad.
La información que se puede asignar a las salidas de seguridad es la siguiente:
- Si la instrucción STO se está emitiendo o no
- Si el conmutador de parada de emergencia está Activado o Desactivado (conmutador de parada de emergencia conectado al conector EMERGENCIA, conmutador de parada de emergencia conectado a la Consola portátil)
- Si el conmutador de activación está activado o desactivado
- Si la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) está habilitada o deshabilitada (SLS_1, SLS_2, SLS_3, SLS_T y SLS_T2)
- Si la opción Posición limitada de seguridad (SLP) está habilitada o deshabilitada (SLP_A, SLP_B y SLP_C)
Se pueden asignar varias piezas de información relacionadas con las funciones de seguridad a un solo puerto de salida de seguridad. Al realizar varias asignaciones, el nivel de la señal de las salidas de seguridad pasa a ser Low si se emite la instrucción STO (el nivel de la señal es Low), la parada de emergencia se activa (el nivel de la señal es Low), el conmutador de activación se desactiva (el nivel de la señal es Low), la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) se habilita (el nivel de señal es Low) o la opción Posición limitada de seguridad (SLP) se habilita (el nivel de señal es Low).
Estado de salida de seguridad y nivel de señal de salida
La salida de seguridad, a la que se asigna si se emite o no la instrucción STO, emite una señal en el nivel Low si se está emitiendo la instrucción STO y una señal en el nivel High si dicha instrucción no se está emitiendo.
| Asignación a salidas de seguridad | Nivel de señal de salida | ||
|---|---|---|---|
| Instrucción STO | High | Low | |
| Funciones estándar | STO | Instrucción no emitida | Instrucción emitida |
La salida de seguridad a la que se asigna si el conmutador de parada de emergencia está activado o desactivado emite una señal en el nivel Low si el conmutador está activado y una señal en el nivel High si el interruptor está desactivado.
| Asignación a salidas de seguridad | Nivel de señal de salida | ||
|---|---|---|---|
| Conmutador de parada de emergencia | High | Low | |
| Funciones estándar | EP_RC * | Desactivar | Activar |
| EP_TP* | Desactivar | Activar | |
*: EP_RC: conmutador de parada de emergencia conectado al conector EMERGENCIA; EP_TP: conmutador de parada de emergencia acoplado a la Consola portátil
La salida de seguridad a la que se asigna si el conmutador de activación está activado o desactivado emite una señal en el nivel Low si el conmutador está desactivado y una señal en el nivel High si el interruptor está activado.
| Asignación a salidas de seguridad | Nivel de señal de salida | ||
|---|---|---|---|
| Conmutador de activación | High | Low | |
| Funciones estándar | EN_SW | Activar (posición media) | Desactivar (no en la posición media) |
PRECAUCIÓN
SLS y SLP emiten si la función de monitorización está habilitada.
La señal no conmuta aunque el manipulador supere los límites de velocidad o entre en un área restringida. Por lo tanto, para realizar una activación cuando el manipulador supere los límites de velocidad o entre en un área restringida, use también la señal de salida STO.
La salida de seguridad a la que se asigna si la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) está habilitada o deshabilitada emite una señal en el nivel Low o en el nivel High si dicha opción está habilitada o deshabilitada, respectivamente.
| Asignación a salidas de seguridad | Nivel de señal de salida | ||
|---|---|---|---|
| Velocidad limitada de seguridad (SLS) | High | Low | |
| Funciones estándar | SLS_T | Limitación deshabilitada | Limitación habilitada |
| SLS_T2 | |||
| Funciones opcionales de seguridad | SLS_1 | Limitación deshabilitada | Limitación habilitada |
| SLS_2 | |||
| SLS_3 | |||
La salida de seguridad a la que se asigna si la opción Posición limitada de seguridad (SLP) está habilitada o deshabilitada emite una señal en el nivel Low o en el nivel High si dicha opción está habilitada o deshabilitada, respectivamente.
| Asignación a salidas de seguridad | Nivel de señal de salida | ||
|---|---|---|---|
| Posición limitada de seguridad (SLP) | High | Low | |
| Funciones opcionales de seguridad | SLP_A | Limitación deshabilitada | Limitación habilitada |
| SLP_B | |||
| SLP_C | |||
Tiempo desde la entrada de información de la función de seguridad hasta que se emite la señal de salida de seguridad 