Posición limitada de seguridad (SLP)
Esquema y patrones de funcionamiento para Posición limitada de seguridad (SLP)
La opción Posición limitada de seguridad (SLP) es una función que supervisa la velocidad de funcionamiento del robot. Si el sistema detecta que, durante el funcionamiento del robot, el rango monitoreado por robot ha entrado en el área monitoreada, la función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
Posición limitada de seguridad (SLP) es una opción de función de seguridad.
ADVERTENCIA
- Establezca el intervalo de movimiento teniendo en cuenta la distancia de parada. Para conocer la distancia de parada, consulte el siguiente manual.
"Manual del manipulador - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"
- Si la velocidad del robot está limitada por la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS), el área restringida se puede determinar en función de la distancia de parada calculada a partir de la velocidad establecida por dicha opción. Si no está utilizando la función Velocidad limitada de seguridad (SLS), determine el área restringida teniendo en cuenta la distancia de parada calculada a partir de la velocidad máxima del robot.
Modos de funcionamiento y habilitación y deshabilitación de la opción Posición limitada de seguridad (SLP)
Cuando el modo de funcionamiento es AUTO, TEST T1 o TEST T2, las entradas de seguridad se pueden usar para habilitar o deshabilitar las opciones Áreas monitoreadas y Límite de ángulo articular.
PUNTOS CLAVE
Para obtener detalles sobre el área monitoreada, consulte la siguiente sección.
Para obtener detalles sobre la opción Límite de ángulo articular, consulte la siguiente sección.
Cuando el modo de operación es TEACH, la opción Posición limitada de seguridad (SLP) siempre está deshabilitada.
| Patrones de Posición limitada de seguridad (SLP) | Habilitar o deshabilitar para cada modo de funcionamiento B: Habilitar o deshabilitar en función de las entradas de seguridad -: Deshabilitar siempre | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| Funciones opcionales de seguridad | SLP_A | B | - | B | B |
| SLP_B | B | - | B | B | |
| SLP_C | B | - | B | B | |
Relación entre Posición limitada de seguridad (SLP) y la instrucción STO
Si el sistema detecta que, durante el funcionamiento del robot, el rango monitoreado por robot ha superado el área monitoreada, la función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
