Positieveiligheidstoezicht (SLP)
Overzicht en werkingsschema's van positieveiligheidstoezicht (SLP)
Positieveiligheidstoezicht (Safety Limited Position, SLP) is een functie die de bedrijfspositie van de robot controleert. Als het systeem tijdens bedrijf van de robot detecteert dat het robotcontrolebereik de controlezone is binnengegaan, wordt onmiddellijk veilige koppeluitschakeling (STO) uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
Positieveiligheidstoezicht (SLP) is een veiligheidsfunctieoptie.
WAARSCHUWING
- Houd bij het instellen van het bewegingsbereik rekening met de stopafstand. Voor de stopafstand, raadpleeg de volgende handleiding.
"Handleiding van de Manipulator - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"
- Als de snelheid van de robot door snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) wordt beperkt, kan de beperkte zone worden bepaald op basis van de stopafstand zoals berekend via de snelheid die is ingesteld bij snelheidsveiligheidstoezicht (SLS). Als de functie snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) niet wordt gebruikt, houd bij het bepalen van de beperkte zone dan rekening met de stopafstand zoals berekend via de maximumsnelheid van de robot.
Bedrijfsmodi en inschakeling/uitschakeling van positieveiligheidstoezicht (SLP)
In de bedrijfsmodus AUTO, TEST T1 of TEST T2 kunnen de controlezones en gewrichtshoektoezicht met de veiligheidsingangen worden in- en uitgeschakeld.
BELANGRIJKE PUNTEN
Voor details over de controlezone, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voor details over gewrichtshoektoezicht, raadpleeg het volgende gedeelte.
In de bedrijfsmodus TEACH is positieveiligheidstoezicht (SLP) altijd uitgeschakeld.
| Schema's voor positieveiligheidstoezicht (SLP) | Inschakelen of uitschakelen voor elke bedrijfsmodus B: Inschakelen of uitschakelen op basis van veiligheidsingangen -: Altijd uitgeschakeld | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| Optionele veiligheidsfuncties | SLP_A | B | - | B | B |
| SLP_B | B | - | B | B | |
| SLP_C | B | - | B | B | |
Verband tussen positieveiligheidstoezicht (SLP) en de STO-opdracht
Als het systeem tijdens bedrijf van de robot detecteert dat het robotcontrolebereik de controlezone heeft overschreden, wordt onmiddellijk veilige koppeluitschakeling (STO) uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
