Posição limitada de segurança (SLP)
Esquema e padrões de funcionamento para a posição limitada de segurança (SLP)
A posição limitada de segurança (SLP) é uma função que monitoriza a posição de funcionamento do robô. Se o sistema detetar que, durante o funcionamento do robô, o intervalo monitorizado pelo robô entrou na área monitorizada, então, o binário de segurança desligado (STO) é imediatamente executado e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
A posição limitada de segurança (SLP) é uma opção da função de segurança.
AVISO
- Defina o intervalo de movimentos tendo em conta a distância de paragem. Para obter informações sobre a distância de paragem, consulte o seguinte manual.
"Manual do Manipulador - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"
- Se a velocidade do robô for limitada pela velocidade limitada de segurança (SLS), a área restrita pode ser determinada com base na distância de paragem calculada a partir da velocidade definida pela velocidade limitada de segurança (SLS). Se não estiver a utilizar a função de velocidade limitada de segurança (SLS), determine a área restrita tendo em conta a distância de paragem calculada a partir da velocidade máxima do robô.
Modos de funcionamento e ativação/desativação da posição limitada de segurança (SLP)
Quando o modo de funcionamento é AUTO, TEST T1 ou TEST T2, as entradas de segurança podem ser utilizadas para ativar ou desativar as áreas monitorizadas e o limite do ângulo da junta.
PONTOS-CHAVE
Para obter mais informações sobre a área de monitorização, consulte a secção seguinte.
Para obter mais informações sobre o limite do ângulo da junta, consulte a secção seguinte.
Quando o modo de funcionamento é TEACH, a posição limitada de segurança (SLP) está sempre desativada.
| Padrão de posição limitada de segurança (SLP) | Ativar ou desativar para cada modo de funcionamento B: Ativar ou desativar com base em entradas de segurança -: Sempre desativado | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| Funções de segurança opcionais | SLP_A | B | - | B | B |
| SLP_B | B | - | B | B | |
| SLP_C | B | - | B | B | |
Relação entre a posição limitada de segurança (SLP) e a instrução STO
Se o sistema detetar que, durante o funcionamento do robô, o intervalo monitorizado pelo robô excedeu a área monitorizada, então, o binário de segurança desligado (STO) é imediatamente executado e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
